锦衣卫的前身是吴元年（1367年）朱元璋设立的拱卫司，洪武三年（1370年）改亲军都尉府，府统中左右前后五卫和仪鸾司，掌侍卫法驾卤薄；洪武十五年（1382年）改为锦衣卫。

锦衣卫有指挥使一人，正三品。同知二人，从三品。佥事三人，四品。镇抚二人，五品。副千户从五品；百户六品。所统有将军、力士、校尉，掌直驾侍卫、巡察、缉捕。镇抚司分南北，北镇抚司专理诏狱。

直驾侍卫是锦衣卫形式上的职务，巡察缉捕才是工作重心，对象是“不轨妖言”，不轨指政治上的反对者或党派，妖言指要求改革现状的宗教集团，如弥勒佛教、白莲教和明教等。